天文年間における武田信玄の侵攻に際して、藤沢頼親が伊那与力衆とともに５０日あまりにわたって善戦した城です。天竜川左岸の段丘上にあり、３方を深い沢と川に囲まれた天然の要害となっています。
毎年４月２９日に福与城址祭りが開かれ、水仙１０００株とソメイヨシノが咲き乱れます。

JR飯田線　木下駅下車、タクシーにて15分